おいふぉりーのぶろぐ

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InRoF参加者の皆さん!!お疲れ様でした☆

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そ~ゆ~ことで、チャレンジコース優勝してしまいました(我ながらビックリ)。InRoFのことをご存じない方はここをクリック
競技では、なんとか時間内に全部ボールが入ったのでめでたしです。決勝用のプログラムを通したのは決勝のときがはじめて。そのせいで、予定以上に一方方向にロボットが回転し、ロボットとパソコンの通信コードが絡まりそうになる事態に。

さて、今回のInRoFを振り返って。。。
今回は、大学に入ってからの技術の集大成みたいなものなので、だいぶ前に完成していたプログラムや回路が結構ありましたが、画像処理についてはここ1、2ヶ月に書いたものです。というか、実はラインの認識やボールの認識部分については先週作っていました(ホントよくそんなんで優勝できたな!)。詳しい認識処理については、後ほど。

一番でかいトラブルとしては、今日試走中にシリアル通信のコネクタとして使用している2.5mmジャックが基板上からもげたこと。2次予選1時間くらい前にもげたので、一瞬かなりあせりました。私のロボットは1個ずつ地道にとる形なので、ボールを運ぶのに結構時間がかかります。そこで、予選の後にロボットの速度をもっと上げてやろうと、最高加速度(加速度のカーブが三角関数なので)が1、1.5、2、3、5[m/s^2]の5種類のパターンのプログラムをコンパイルしておいて、試走台で調整していたわけです。予選のときは1[m/s^2]だったのですが、そのとき試走台で2[m/s^2]にしたところ、スリップして軌道が15[cm]近くずれてしまい、青のゴールの近くのラインを見るために若干後ろに下がるところでゴールに後ろから落ちかけてしまいました。そのとき、シリアルのコネクタをゴールにぶつけてしまいました。運良く、基板ごともげたわけではなくジャックだけもげたのでなんとか、はんだ付けし直しましたがかなりヒヤヒヤものでした。結局、2次予選、決勝では1.5[m/s^2]で動かしていました。モーターのスペック的には5[m/^2]でもダッチョウしないのに残念です。

そういや、さっき詳しい画像処理は後ほどと書きましたが、やっぱ眠くなってきたのでまたの日に。近い将来、ホームページのほうに今回のロボットの技術の解説を書きたいと思います(予定)。なんでもいいけど、ねむい~。本当に、InRoF参加者の皆さんお疲れ様でした。
  1. 2006/06/25(日) 18:52:12|
  2. ハードウェア開発
  3. | トラックバック:1
  4. | コメント:2
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コメント

お疲れ~。

ほんと良くやったと思うよ。お疲れさん。

じゃ、来年はテクニカルで優勝!?
  1. 2006/06/25(日) 23:54:47 |
  2. URL |
  3. new__yorker。 #-
  4. [ 編集]

どうもありがとうございます。
new__yorkerさんもスタッフお疲れ様です。
来年のことまで期待されてもなぁ~。
  1. 2006/06/26(月) 02:26:05 |
  2. URL |
  3. Euphorie #-
  4. [ 編集]

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  1. 2006/08/14(月) 22:39:57 |
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